在古代，皇家对于保卫领导人和重要场所的条例，被称为禁卫制度。在古代，因个人居住与办公之地被视为“禁地”，所以负责警卫的人员被称为“禁卫”，而警卫部队则被称为“禁军”。
随着时代的演变和文化的发展，禁军逐渐成为了直辖属于帝王的亲军，主要负责护卫帝王、皇宫以及首都的警备任务。在不同的时代和文化背景下，禁军也有诸多异名同义的称呼，如亲卫军、近卫军等。在封建时代结束后，这些名称往往成为军事荣誉称号，授予那些建立特殊功绩的部队。值得一提的是，禁军并非简单的“警卫团”，其人数众多，规模庞大，多至可达上百万之众。
回到周朝以前，中央并没有常备的军事力量。若需进行军事活动，大部分军队由贵族号召，主要由平民和奴隶组成。直到周朝，中央才开始设置常备军。
《周礼·夏官·司马》中记载，周天子直辖的武力有六军，被称为天子六师。其余诸侯国则根据国家的大小，拥有一至三军不等的武力。六军的任务是拱卫天子、守备王畿、征伐不臣服的诸侯与蛮夷，其统率将领则由朝廷大臣担任。后世中，“六军”一词也成为禁军的代称。
进入封建社会后，保卫皇帝的警卫人员数量大增，素质也得到极大提高，形成了完整的警卫体系，出现了专门的武装警卫部队。秦代以后，为巩固中央集权，建立了一系列制度，其中禁卫制度便是其中之一。
在皇帝、皇宫、京城的三级保卫体系中，郎官等贴身侍卫部队由郎中令率领守护皇宫殿内，形成皇宫的核心警卫；卫士则由卫尉率领，负责皇宫殿外和宫墙之内的守卫，同时担任宫门守卫，形成第二道防线；中尉率领的禁卫军则负责皇宫之外宫城的警备，形成外围防线。
尽管秦朝拥有如此严密的保卫体系，却是出现纰漏最多的朝代之一。秦宫中发生的多次事件，如荆轲刺秦王、废始皇遗诏、赵高刺杀等，都与御林军有着直接或间接的联系。秦二世的死亡也与禁军有关。
可能因吸取了秦二世被禁军杀死的教训，后续朝代在保卫皇帝的制度设计上更为讲究，分工更加明确。西汉时期，就有南军和北军两支武装保卫力量。汉朝初年，设有郎中令、卫尉、中郎等职位，分别负责皇帝的核心警卫、皇宫殿门内外的守卫以及京城治安保卫。
到了汉武帝时期，社会动荡不安，为了确保皇室的安全和出征匈奴的需要，他进一步加强了皇帝的贴身侍卫力量和南军、北军的力量。并多次派禁卫军率师出征塞外，使西汉禁卫军进入了一个新的发展阶段。
